基于Unity3D的水下机器人半实物仿真系统

基于Unity3D研制了一种由地面控制终端、机器人本体和三维仿真系统3部分组成的水下机器人半实物仿真系统,为水下机器人开发过程中的性能测试、控制算法分析和人员操作培训提供了仿真和测试平台。该系统采用同一地面控制终端作为三维仿真系统和机器人控制系统的统一指令输入源,以实现虚拟对象和机器人本体的同步工作,可对系统进行实时监测、调参。采用多目视觉技术对机器人位置采集,对传感器数据进行卡尔曼滤波处理。机器人运动仿真试验结果表明,机器人实际运动路径和仿真规划路径基本相同,该系统动态响应性和控制系统同步性较好。     

双参数优先级递推式变采样周期调度算法

针对资源受限的网络控制系统,提出了一种基于双参数优先级的递推式变采样周期动态调度算法。计算控制回路的网络需求度和网络紧急度双参数,并以控制回路误差的绝对值建立二次平方根映射函数来确定双参数权重,实现对传感器优先级的调度。同时,综合分析控制回路性能递推动态调节各控制回路的采样周期,在保证控制系统的稳定的前提下完成调度调节。仿真表明该调度算法提高了网络控制系统的控制质量。     

复杂仿真系统重用模型可信度评估方法

在资源高度共享的今天,模型重用可增强仿真应用的灵活性和可扩展性,是复杂仿真系统构建的必然选择。然而,评估多模型组合仿真下的可信性是模型能否实现有效重用的基本问题。针对面向实物和面向数值解算两个不同应用环境的仿真模型重用,提出基于偏差传播的仿真重用模型可信度评估方法,详细介绍了各自建模方式及评估方法。以无人机复杂仿真系统为例,通过与经典可信度评估方法对比,说明了该方法可降低在重用模型可信度方面的评估难度,验证了方法的可行性。     

物联网中区块链技术的应用与挑战

随着物联网技术的快速发展和广泛应用，分布式网络环境下的身份验证、数据隐私、网络安全等问题变得更加重要，而这些问题可以通过引入区块链技术来得到有效解决.该文简述了区块链的基本概念，介绍了区块链在物联网中的应用场景，并对当前一些相关工作的成果进行了综述；介绍了针对物联网场景下区块链底层技术的研究以及区块链物联网所面临的问题与挑战，希望能对未来区块链物联网的研究有一定的参考价值.     

计算Ulam映射高阶关联函数计算的数论方法

为计算logistic映射的高阶关联函数，本文提出了一个包含定义、引理及定理的数论方法，该方法的层次性结构有助于通过逐级求解丢番图方程来简化计算. 作为应用，本文计算了映射的前5阶关联函数. 6阶以上的关联函数也可以通过该方法直接算得.     

“压舱石”术语义商补

航运史上,空船往往必须加载压舱石,但加载压舱石的并不只有空船,《现代汉语词典》(第7版)“压舱石”释语中的释义成分“空船”宜改为“船只”。船用固体压舱物构成一个概念系统,其中“压舱石”和“压载铁(压舱铁)”的术语义在语义特征、使用语境和术语色彩上都有显著差异,“压舱石”释语中的释义成分“铸铁”宜删去。     

栎树猝死病在中国的入侵风险评估

【目的】栎树猝死病是一种为害林木和观赏植物的毁灭性病害,发病迅速,短期内即可造成寄主植物大量死亡,寄主范围非常广泛,主要为害阔叶树树种。对其在我国的适生区范围进行预测,并系统评估其入侵风险,有助于更好地制定针对性的防治及检疫措施。【方法】采用MaxEnt生态位模型,以栎树猝死病菌现有分布点的环境变量为基础运算预测模型,结合地理信息系统ArcGIS绘制其在中国的适生预测图;并以南京林业大学有害生物入侵预防与控制重点实验室建立的多指标综合评价体系为标准,从5个准则层下设18个指标层因子,对栎树猝死病菌在我国的入侵风险进行了定性和定量的分析。【结果】MaxEnt模型测试遗漏率与预测遗漏率基本吻合,ROC(receiver operating characteristic, ROC)曲线的AUC值(area under curver, AUC)为0.974,标准差为0.008,明显高于随机分布模型,说明该模型对栎树猝死病菌在我国的适生区预测结果可信度较高,可作为后续评估依据。栎树猝死病菌在中国的适生范围在101.9°~122.9° E,18.9°~38.0° N,主要位于我国秦岭淮河以南的南方地区,集中在长江中下游平原和武夷山脉、南岭以南的沿海地区,约占中国行政区划面积的19.6%。栎树猝死病菌在中国的入侵风险指标值R为2.64,属于极高风险的有害生物。【结论】模型预测结果的可信度较高,鉴于栎树猝死病菌在我国暂无分布记录,且在多指标评价体系中被归为极高风险等级,建议在进境检疫中对其可能寄主植物实施严格检疫及2年以上的隔离试种,防止其进入中国。     

中国与“一带一路”沿线部分国家的经济关系动态分析

GTAP(Global Trade Analysis Project)模型综合考虑了资本总量、资本流动、人口因素、国民生产总值等多项指标,可以用于各相关国的经济发展和经济合作互动关系分析.选用GTAP模型,分析了中国与一带一路沿线部分国家的经济互动关系.在西亚地区选择了沙特阿拉伯、以色列、伊朗、阿曼、阿联酋、科威特、伊拉克共7国,分别在降低关税20%和降低关税50%两种假设条件下展开实证分析.实证结果显示:在关税分别降低20%和50%两种假设条件下,中国和西亚诸国的GDP都有一定程度增加,各国之间进出口规模都有一定程度的扩大,这表明"一带一路"倡议对于沿线各国的经济发展和合作互动具有明显的促进作用.     

一种病人可控的电子病历安全访问方案

部分病人对其电子病历访问有全程管控的特殊需求，而现有云环境下的电子病历共享系统却无法满足这一需求，于是提出了一种基于超级账本和星际文件系统的电子病历安全访问方案HyperEHR.该方案设计了由病历请求者所在机构以及病人双重审核且由病人决定病历最终访问权的方法.为保证跨机构之间的医疗数据安全互访，将病历生成、更新以及访问等信息存储在联盟链区块中，而将各医院、诊所产生的具体病历信息和访问控制策略加密存储在云端星际文件系统中.系统实现及分析表明：该方案有较好的可扩展性、互操作性及安全性，可满足病人对其医疗数据访问的管控，有效防止病历隐私泄露.     

巡视工作及其职能定位与工作机制

巡视制度自古有之，梳理中国巡视制度的历史轨迹，回顾当代中国巡视工作的制度化进程，概述当前巡视工作的战略设计，阐述新形势下巡视工作的职能定位和工作机制。中国共产党巡视工作的实践和党中央对新形势下巡视工作的新要求表明，巡视制度是一种反馈机制，是一种震慑机制，是一种沟通机制，是了解干部的重要途径，是民主进程的助推力量。